Topic系列告一段落啦，我們再來分享一些常用指令，還有好用的rqt_graph指令:

rostopic list

$ rostopic list

這個指令基本上我們之前用過啦，也跟rosnode list一樣，就是列出目前運行中的topic有哪些。

rostopic info

$ rostopic info <topic_name>

這個指令就是關於某個topic的詳細資料啦! 由下圖執行畫面可以看到我們之前寫的/chatter這個topic，需要輸入的訊息格式是std_msgs/String，可以由/talker發佈訊息，然後由/listener監聽。

rostopic echo

$ rostopic echo <topic_name>

接下來這個指令比較重要啦，就是去監聽某個topic，也就是在我們寫完publisher以後可以用的debug工具，在前幾天寫publisher的時候已經用過啦，我就不再截圖囉!

rostopic pub

$ rostopic pub <topic-name> <topic-type> [data...]

這個指令跟echo是相對的，也就是充當publisher的指令，負責對某個topic發送訊息，可以在我們寫完subscriber以後debug用。

可以看到我發送了一條hello from command line訊息，而我的/listener也確實收到囉!

ROS Graph

講完Topic，接著來講一下Graph。ROS的資料結構是使用圖形(graph)的方式，並且提供一個好用的圖形化工具，可以看出每個node的連結狀況:

$ rosrun rqt_graph rqt_graph
$ rqt_graph

這兩個指令都可以執行，叫出我們的圖形化畫面:

可以看到我們有兩組的talker和listener，後面有亂數的是python產生的node，每個talker都連結到另外兩個listener，並且透過chatter這個topic傳輸資料。

但大家會不會覺得很奇怪，這個rqt_graph怎麼看就也像是某個node啊，怎麼沒有出現在圖形上呢?
這時候就要把上面的指令中的debug關掉，就可以看到隱藏的node囉!

是不是突然變得很複雜啊? 其實就只是多了一個rqt_gui_py_node和rosout，並且每個node都會連到rosout而已，因為rosout是負責輸出錯誤訊息的node嘛! 所以如果node遇到甚麼狀況的時候，就會發送訊息到rosout的topic中，並由rosout的node接收下來，差不多就是這樣啦!
rqt_graph在大型專案中應該會蠻好用的，可以輕易看出node之間的連結性。

參考資料

ROS wiki - rostopic
ROS tutorials- understanding Topics
ROS wiki - rqt_graph